|
|
Visual Localization in Natural Environments
Brejcha, Jan ; Sattler, Torsten (referee) ; Matas, Jiří (referee) ; Čadík, Martin (advisor)
V této práci se zabýváme odhadem pozice a orientace kamery z dané fotografie. Tento problém nazýváme vizuální geo-lokalizace. Konkrétně se zabýváme fotografiemi pořízenými v přírodních horských prostředích. Představujeme podrobný průzkum aktuálního stavu poznání algoritmů, datových sad a přístupů k vyhodnocování problému vizuální geo-lokalizace. Náš průzkum odhalil, že vizuální geo-lokalizace v přírodních prostředích je často řešena pomocí vyhledávání podobností nebo korespondencí mezi vstupní fotografií a terénním modelem. Problém nacházení korespondencí mezi fotografií a terénním modelem nazýváme porovnávání napříč doménami (cross-domain matching). Na základě našeho průzkumu jsme stanovili tři hlavní cíle, jejichž dosažení nám umožňuje překonat aktuální stav poznání vizuální geo-lokalizace v horských prostředích s využitím porovnávání napříč doménami: (I) potřeba nových datových sad které umožní trénovat, vyhodnocovat a porovnávat algoritmy vizuální geo-lokalizace, (II) potřeba ověřit, zda využití různých příznaků - křivek horizontu, hranových map, sémantické segmentace a satelitních snímků pomůže vylepšit algoritmy pro porovnávání napříč doménami, (III) potřeba ilustrovat využitelnost metod vizuální geo-lokalizace pomocí vývoje jejich nových aplikací. V této práci podrobně popisujeme naše výzkumné studie, které objasňují, jakým způsobem jsme postupovali ve výzkumu jednotlivých cílů. Představujeme několik nových datových sad pro účely vyhodnocování, porovnávání a trénování jednotlivých metod. S využitím těchto nových datových sad jsme vyvinuli novou metodu pro zarovnání fotografií s terénním modelem na základě sémantické segmentace kombinované s běžnými hranovými příznaky. Pomocí experimentálního vyhodnocení objasňujeme výhody našeho nového přístupu oproti aktuálnímu stavu poznání. Dále navrhujeme meta algoritmus umožňující automatickou kalibraci více kamer, který je založen na odhadu struktury z pohybu (Structure from Motion) napříč doménami. Tento nový přístup pro automatické zarovnávání fotografií s terénním modelem nám umožňuje natrénovat kompaktní deskriptor klíčových bodů pomocí hlubokého učení. V rámci našeho výzkumu ukazujeme funkčnost tohoto deskriptoru při odhadu externích parametrů kamery (pozice a orientace) pomocí porovnávání vstupní fotografie s terénním modelem. V závěru práce ukazujeme praktickou využitelnost našich metod pro automatickou kalibraci externích parametrů kamery. Navrhujeme nový přístup k prezentaci fotografií, který je vhodný jak pro prezentaci na monitoru či jiné projekční ploše, tak pro virtuální realitu. Pomocí experimentálního vyhodnocení ukazujeme, že naše nová metoda prezentace fotografií pomáhá uživatelům s orientací v neznámých komplexních přírodních scénách.
|
|
|
Operating Data in TerraGear GIS Project
Samia, Michel ; Herout, Adam (referee) ; Hrubý, Martin (advisor)
This thesis is concerned with design and implementation of system for providing, loading and viewing geographical data from TerraGear GIS project with taking advance of SimGear library. System accesses digital terrain model and land cover data saved in Binary TerraGear file format via simple application protocol above TCP/IP and views it by FreeGLUT library.
|
|
|
Visual Localization in Natural Environments
Brejcha, Jan ; Sattler, Torsten (referee) ; Matas, Jiří (referee) ; Čadík, Martin (advisor)
V této práci se zabýváme odhadem pozice a orientace kamery z dané fotografie. Tento problém nazýváme vizuální geo-lokalizace. Konkrétně se zabýváme fotografiemi pořízenými v přírodních horských prostředích. Představujeme podrobný průzkum aktuálního stavu poznání algoritmů, datových sad a přístupů k vyhodnocování problému vizuální geo-lokalizace. Náš průzkum odhalil, že vizuální geo-lokalizace v přírodních prostředích je často řešena pomocí vyhledávání podobností nebo korespondencí mezi vstupní fotografií a terénním modelem. Problém nacházení korespondencí mezi fotografií a terénním modelem nazýváme porovnávání napříč doménami (cross-domain matching). Na základě našeho průzkumu jsme stanovili tři hlavní cíle, jejichž dosažení nám umožňuje překonat aktuální stav poznání vizuální geo-lokalizace v horských prostředích s využitím porovnávání napříč doménami: (I) potřeba nových datových sad které umožní trénovat, vyhodnocovat a porovnávat algoritmy vizuální geo-lokalizace, (II) potřeba ověřit, zda využití různých příznaků - křivek horizontu, hranových map, sémantické segmentace a satelitních snímků pomůže vylepšit algoritmy pro porovnávání napříč doménami, (III) potřeba ilustrovat využitelnost metod vizuální geo-lokalizace pomocí vývoje jejich nových aplikací. V této práci podrobně popisujeme naše výzkumné studie, které objasňují, jakým způsobem jsme postupovali ve výzkumu jednotlivých cílů. Představujeme několik nových datových sad pro účely vyhodnocování, porovnávání a trénování jednotlivých metod. S využitím těchto nových datových sad jsme vyvinuli novou metodu pro zarovnání fotografií s terénním modelem na základě sémantické segmentace kombinované s běžnými hranovými příznaky. Pomocí experimentálního vyhodnocení objasňujeme výhody našeho nového přístupu oproti aktuálnímu stavu poznání. Dále navrhujeme meta algoritmus umožňující automatickou kalibraci více kamer, který je založen na odhadu struktury z pohybu (Structure from Motion) napříč doménami. Tento nový přístup pro automatické zarovnávání fotografií s terénním modelem nám umožňuje natrénovat kompaktní deskriptor klíčových bodů pomocí hlubokého učení. V rámci našeho výzkumu ukazujeme funkčnost tohoto deskriptoru při odhadu externích parametrů kamery (pozice a orientace) pomocí porovnávání vstupní fotografie s terénním modelem. V závěru práce ukazujeme praktickou využitelnost našich metod pro automatickou kalibraci externích parametrů kamery. Navrhujeme nový přístup k prezentaci fotografií, který je vhodný jak pro prezentaci na monitoru či jiné projekční ploše, tak pro virtuální realitu. Pomocí experimentálního vyhodnocení ukazujeme, že naše nová metoda prezentace fotografií pomáhá uživatelům s orientací v neznámých komplexních přírodních scénách.
|
|
|
Operating Data in TerraGear GIS Project
Samia, Michel ; Herout, Adam (referee) ; Hrubý, Martin (advisor)
This thesis is concerned with design and implementation of system for providing, loading and viewing geographical data from TerraGear GIS project with taking advance of SimGear library. System accesses digital terrain model and land cover data saved in Binary TerraGear file format via simple application protocol above TCP/IP and views it by FreeGLUT library.
|
guest ::
